Што адбудзецца, калі адзін або некалькі ротараў спыненыя падчас аўтаратацыі на quadrotor?

Я атрымліваю асновы аўтаратацыі, калі справа даходзіць да верталёта ў палёце без рухавіка, але гэта крыху не ясна для мяне, калі справа даходзіць да quadrotors.

Мая мэта складаецца ў тым, каб пакрыць некаторы накіраваныя гарызантальнае адлегласць у той час як у вольным падзенні і аднавіць кантроль, перш чым ўрэзацца. Я хачу зрабіць гэта для эканоміі зарада батарэі, а не пачынаць кіраваны палёт з самага пачатку. Калі я атрымліваю па гарызанталі бліжэй да мэты месцы без выкарыстання якой-небудзь шмат батарэі, гэта з'яўляецца аптымальным.

Скажам, квадро мае стабільнае стаўленне і знаходзіцца ў вольным падзенні. Тады я тормаз адзін рухавік, у выніку чаго апоры спыніцца. Наіўны freebody Дыяграма кажа чатырох'ядравы будзе крок, бо там больш няма ліфта на тым баку.

Маё пытанне: што адбываецца пасля гэтага. дасягае Ці некаторы <моцнага> раўнаважкага становішча ? Ці мае паменшанае ўздыму ўверх цякучасці <моцны> гарызантальнае паскарэнне ў адносінах да зямлі, ці гэта проста <моцны> спіна ў круг ? Ёсць кірунку кручэння астатніх рэквізіту (2CW/1CCW або 2CCW/1CW) уплываюць на тое, што адбываецца далей? Што рабіць, калі я адрэзаў 2 матора, альбо побач адзін з адным ці адзін супраць аднаго?

Дзякуй.

2
Вы можаце прытрымлівацца гэтым артыкуле і знайсці арыгінальнае даследаванне (калі гэта праўда). Алгарытм дазваляе quadcopters трымаць лётаць на тры ці менш прапелеры . Ён сцвярджаў, што можа лётаць толькі з адным ротарам працы. Павінна быць разумнымі і выкарыстоўваць інэрцыю/гироскопический момант.
дададзена аўтар Galwegian, крыніца
Дзякуючы. Ды ў асноўным аўтаратацыі, як змяншальны парашут у той час як аўтажыры ротар стварае пад'ёмную сілу шляху пераўтварэння гарызантальнай энергіі з кармавога рухавіка, як на планёр. Re страты рухавіка, праблема заключаецца ў тым, што вам трэба перадаць рулявыя ратацыю 3-восі на 3 ротараў, што магчыма, але патрабуе змяненняў у праграмным забеспячэнні кіравання (магчыма, выкарыстоўваючы перавага накатам страчанага ротара). Нарэшце, артыкул для выкарыстання толькі 1 або 2 ротараў . Я чышчу некаторыя каментары вышэй.
дададзена аўтар Galwegian, крыніца
@TomMcW: З відэа ён выглядае як апора круціцца ў процілеглым кірунку падчас вольнага падзення. Падобна на тое, якой маргінальнай кантроль там дасягаецца за кошт выбарчага дадання супраціву да рухавікоў (гэта можна зрабіць, калі ў вас ёсць кантроль над праграмным забеспячэннем ESC, будзе вельмі-вельмі цяжка з рэгулярнымі сігналамі PPM)
дададзена аўтар slebetman, крыніца
@MSGhero: Большая частка паспяховай аўтаратацыі на карэ я бачыў выконвацца Карэ з пераменным крокам ротарамі і фіксаванай хуткасцю, рэгулятар кіруецца рухавіком (звычайна адзін цэнтральны рухавік). Большасць дамарослых канструкцыі заснаваныя вакол Хелей хваставых ротараў, але я бачыў некалькі канструкцый, дзе ротары мэта зробленая для квадрацыклаў.
дададзена аўтар slebetman, крыніца
@TomMcW: Чаму б не яго спіна ў процілеглым кірунку? Калі ўдзімаць паветра з-за (як, ён падае) гэта, вядома, будзе. Я проста паспрабаваў гэта з маёй апорай. Паспрабуйце гэта.
дададзена аўтар slebetman, крыніца
@TomMcW: Акрамя таго, калі чацвярны перагортваецца то прапіла павінна круціцца ў тым жа кірунку. Не ў процілеглым кірунку.
дададзена аўтар slebetman, крыніца
Мне здаецца, што аўтаратацыі будзе цяжка кантраляваць, не маючы магчымасці рэгуляваць вышыню ляза. Вось як верталёт пераўтворыць вертыкальнае рух у паступальны рух. Чацвярны выкарыстоўвае зусім іншы метад накіраванага кіравання, які патрабуе сілы працаваць. Я думаю, перакуліўшы без электрычнасці будзе ў асноўным выклікаць яго падзенне хутчэй, бо гэта прывядзе да зніжэння патоку паветра праз рэквізіт
дададзена аўтар TomMcW, крыніца
@slebetman рэквізіт не будзе круціцца ў процілеглым кірунку, калі чацвярны ня перагортваецца. Гэта проста артэфакт частоты кадраў.
дададзена аўтар TomMcW, крыніца
@slebetman Я атрымаў пашкоджанне мозгу. Ён будзе круціцца ў процілеглым кірунку. прабачце
дададзена аўтар TomMcW, крыніца
Ёсць некалькі відэа на YouTube з чацвярні ўдаючыся ў аўтаратацыі, але я адчуваю, што мае цяперашнія рухавікі занадта жорсткія ў любым выпадку. Я ў асноўным зацікаўлены ў тэорыі, хоць.
дададзена аўтар Ron Jensen, крыніца
hackaday.com/2014/02/06/& hellip; У відэа пры тэмпературы каля 1:00, чацвярны вельмі выразна апускаецца павольней, чым свабоднае падзенне. Гэта (ніжэй), вышыня я зацікаўлены ў адкрыцці вольнага падзення с. Але я бачу, што можна пераблытаць аўтажыры і аўтаратацыі. Наколькі выключаючы рухавік, аднак, калі ён пачынае акрабатыка, але рухаецца нават трохі гарызантальна ў кірунку, якое я хачу, гэта таксама добра.
дададзена аўтар Ron Jensen, крыніца
Калі я тармазіць адзін рухавік, я не збіраюся на кантролі іншы 3. Тыя яшчэ аўтаматычна гіраскоп/верціцца/рабіць што заўгодна. Я хачу, каб як мага больш адлегласці па гарызанталі, як гэта магчыма падчас вольнага падзення, перш чым я перайду ўсе 4 рухавікоў і пачну палёт прыведзенага ў дзеянні. Гэта мой план для эканоміі зарада батарэі, у параўнанні з падзеннем прама ўніз ці пачынаюць кіраваны палёт з самага пачатку. Я буду кіраваць пытанне, каб уключыць гэта.
дададзена аўтар Ron Jensen, крыніца
@TomMcW падае хутчэй нармальна, калі я магу гандляваць, што для накіраванага гарызантальнага перамяшчэння. Перад тым дзе-небудзь блізка да зямлі, я б пераключыць кантролер Чатырох'ядравы ў нармальны рэжым (супраць рэжыму вольнага падзення), душыць усе 4 рухавіка, стабілізацыі, а затым зямля павольна.
дададзена аўтар Ron Jensen, крыніца

1 адказы

Пасля прагляду відэа праблема ў яго была была ў захаванні яго ў гарызантальным становішчы. Аказваецца, што праграмнае забеспячэнне не ў стане кантраляваць неактыўныя рухавікі.

Я абсалютна нічога не ведаю пра карэ, але я мяркую, што з фіксаваным крокам ротара яны павінны выкарыстоўваць пераменную напругу на рухавік, каб кантраляваць усе такія, як паступальны рух. Я таксама мяркуючы, што яны маюць акселерометр для вызначэння вышыні тону. Першае пытанне, наколькі дакладныя акселерометр пры нізкіх G.

Па-другое, калі ў вольным падзенні, калі рэастат, які кіруецца з дапамогай кампутара можа быць падлучаны праз бакі рухавіка, то ваша праблема можа быць вырашана. У сутыкнуліся маторы ствараюць напружанне так жа, як генератар, так рэастат будзе мець магчымасць кантраляваць ток і, такім чынам, механічнае супраціў рухавіка. Рэастат будзе мець зваротную сувязь з механічным супрацівам (больш электрычнага супрацівам менш механічным супрацівам). Як лінейная, што адносіны вы павінны будзеце эксперыментаваць. Калі ў вас ёсць перамыкач праграмнага забеспячэння для кіравання, што супраціў павінна быць у стане накіраваць свабоднае падзенне такім жа чынам, ён робіць усё пад сілу, толькі гэта будзе больш абмежаваным у сваёй улады. Калі вы зробіце гэта правільна, то вы маглі б нават быць у стане выкарыстаць энергію, выпрацоўваемую аднавіць трохі энергіі ад падзення для зарадкі акумулятараў, як гібрыдны аўтамабіль робіць.

Як я ўжо сказаў, я ведаю абсалютна нуль аб quadecopters, так што я не магу запаўняць якія-небудзь дэталі, але гэта здаецца магчымым.

5
дададзена
Я не думаю, што калі-небудзь было зарэгістравана раней, так што я не чакаў, што рашэнне. Тым не менш, гэта, безумоўна, ставіць мяне на правільным шляху. дзякуй @mins
дададзена аўтар Ron Jensen, крыніца